2007年10月24日

じわりと忙しく このエントリーを含むはてなブックマーク

夕方まで学校にて卒研。今のところ順調ではない。その後、テコンドー練習。場所を間違え遅れる。



 昼食後は何も食べずにテコンドーの練習に行くため前半は体が軽くていいが、後半は若干きつい。おやつくらいは食べた方がいいのだろうか。


 卒研ではビジュアルサーボの定常回転している対象についての性能向上をやっていますが、どうにもアイデアが出ない。原因は引き出しの少なさだと思う。制御を真面目に勉強せず何となくでやり始めたのがよくなかった。今更だけど。


 航空部の取り立てが始まりつつある。未納は部費半年と合宿費1回分。今の収入ではどうにもならない。夏休みにあまりバイトをしなかったからだ。

 収入を増やすには働くしかない。普通のバイトと妻沼バイト。今週末は妻沼バイトと普通のバイトをする予定。しかし、雨予報。雨降ったら妻沼はキャンセルだろう。
タグ:日記
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2007年10月15日

誤表示 このエントリーを含むはてなブックマーク

昼、学校。昨日のゼミで指摘された部分を考えた。答えは出ず。来年夏にある学会用アブストラクトを書く。研究がまとまっていない時点では書きづらい。


 そんな今日でしたが、帰りの電車で面白いものを見た。

 豊田にE233が止まっていた。特急待ちで1番線にいた。

 ドアの上の表示を見ると「通勤快速 大月行き」。

 一方、ホームの電光掲示では「通勤快速 河口湖行き」

 なんで表示が食い違っているのだろう。

 車内に入りまた驚いた。

 ドアの上の液晶に「次は神田」とある。

 ここは「豊田」であり、次は「八王子」が正しいはず。

 つまりこのE233は実際は豊田にいるのにもかかわらず、東京駅での「通勤快速 大月行き」と設定されていたということ。


 豊田に着く前は一体どういう表示になっていたのだろうか。気になるところだ。
タグ:鉄道 日記
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2007年10月12日

昼と夜 このエントリーを含むはてなブックマーク

 朝起きてから学校にいる間はずっとだるく風邪気味全開でした。

 しかし、夜にテコンドーの練習に行ったところそんなだるさや風邪気味な感じは皆無でした。


 なぜだろう?


 学校に行くのを嫌だ嫌だと思っていたから、学校ではだるく、テコンドーでは快適になっていたのだろうか。

 卒研を嫌がっても自分が作業するしかないんだからやるしかない。

 ゼミ発表というプレッシャーが抜けたからかもしれない。となると来週水曜日も発表しなくてはならないので、同じようにだるくなるのだろうか。

 弱いなぁ。
タグ:卒研 健康 日記
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体調不良流行る気配 このエントリーを含むはてなブックマーク

ゼミにて発表。稚拙な内容ながら先生から暖かくご指導頂く。我が研究室に体調不良流行る気配あり。



 今日はゼミ発表資料を仕上げた後は同期とおしゃべりばかりしていた。朝の自動改札が動かなかった件など。

 気分転換が必要だと思ったので。
タグ:卒研 健康 日記
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2007年10月11日

だるだる このエントリーを含むはてなブックマーク

 最近、体がだるい。まぁ、風邪のせいでしょうが。


 研究室でパソコンに向かっているとやたら暑い。ついに熱が出たかと期待して保健室で体温を測る。体温を測るなんて何年ぶりだろう。

 36度8分。

 大したことはなかった。


 まともに高熱を出したのは中学で麻疹になった時が最後なので期待したが、ダメだった。
タグ:健康
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悩ましい昼飯 このエントリーを含むはてなブックマーク

 学校に行く時は毎回昼飯をどうしようかと悩む。

 今日は駅前のパン屋が105円セールだったのでそこにした。

 最近はファーストフード、ファミレス、パン屋、スーパーの惣菜、手作りグラタンの中からその日の気分で選ぶ感じになっている。

 大学の食堂があるんじゃないかと思われた人もいるだろう。あそこの料理はお世辞にもうまいとは言えず、悪いときは完食するのもやっとという内容である。ご飯にすら気分を悪くさせられた時があった。とにかく口に合わない。妻沼の方がまだいい。

 そんな訳で学校外を探さなければならない。

 そして、食費にばかり投資する訳にもいかないので、値段も気にしなければならない。

 グラタンの店以外にも個人経営で美味しく低予算で食べられるところを見つけたい。
タグ:料理
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2007年10月10日

ゼミ発表近し このエントリーを含むはてなブックマーク

 明後日にゼミ発表迫り、資料作成す。8、9月の進捗甚だ小さく、発表内容に困る。
タグ:卒研 日記
posted by ゆうじ at 18:30 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年10月07日

コンディション このエントリーを含むはてなブックマーク

 妻沼から帰ってきてからずっと風邪気味。

 多分窓際に寝ていたからだろう。

 窓が開いていることについて寝る前にもっと意識すべきだった。

 外で動いている時は特に何ともないが、屋内にずっといるような時は鼻水やくしゃみが出る。



 今も寝ようと布団に入っているところだけれど、熱いし鼻水は止まらないで寝付けない。

 元々寝付きは悪い方なのでさらに寝付きが悪くなる。

 うちの親は2人とも直ぐに寝られるうらやましい体質である。

 その要素をほとんど受け継いでいないのは色々な意味で悲しい。
posted by ゆうじ at 00:28 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年10月04日

続・モデル予測制御 このエントリーを含むはてなブックマーク

 今日は学校に行ってモデル予測制御の実装の続きをしていた。

 昨日の最後の段階ではテストプログラムが突然落ちる症状で終わっていた。

 だがしかし、今日同じ条件でテストプログラムを走らせたら完走した。

 またか。

 夜中のうちに誰かが虫を捕まえてくれたのか。そんな訳がない。昨日と同じコード、パラメータなのに全く違う挙動をする。

 正直気味が悪いし納得もいかない。でも動いているんだからありがたく使わせてもらおう。


 ところで現在、二刀流な開発環境を使っている。一つはVC++6、もう一つはVC++2005 Express Editionである。

 標準への準拠度やエディタの使いやすさは2005が格段に上である。しかし、前任者がVC++6で書いたプログラムを2005で使えるよう完全に移植するには、時間とエネルギーと金銭を大量消費すると思われるのでやりたくない。そのため制御則周辺の処理をなるべく環境非依存にしてスクラッチし、2005で実装の点検、6の方でロボットハンドのシミュレータへの適用、と使い分ける形にしている。


 私の制御則実装は前任者による同じ制御則の実装よりも遅い。なのでプロファイラでボトルネックを調べようと思った。

 しかし、フリーでVC++2005で使えるものが見つからない。

 VC++6に付属のものは実行中にエラーを吐くし、直感的に信用できない結果を示す。なので他のと比較したいのだけどいいのがない。

 UNIX系だといくつかフリーのがあるようだけど。

 制御則そのものは可能な限り環境非依存に作っているのでUNIXに持っていっても動いてくれると思う。

 ということはUNIXでやりなさいと言うことなんだろう。面倒だ。しかし、定量的な計測をして最適化するにはプロファイラで測定するしかないから、最適化を我慢するかどうかの問題になりそう。


 家に帰ってからさらに探してみたらあった。でも「Free 45-day license」という気になる一文がある。つまり45日間しか使えないということですか。う〜ん。
タグ:卒研 日記
posted by ゆうじ at 00:30 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年10月03日

モデル予測制御 このエントリーを含むはてなブックマーク

 昨日からビジュアルサーボのとしてモデル予測制御を実装し始めた。昨日のうちにざっくりと実装したので今日はテストする予定。


 前任者がこの制御法を使用していたがそのプログラムが見つからないため、スクラッチせねばならない。

 しかし、モデル予測制御の解説書を読むとどうも使いどころを間違えているのではないかと思ってしまう。

 しかし、モデル予測制御を適用するのが目的ではないから、無理に使う必要は全くない。

 でも比較対象として必要だからやらなきゃいけない。



 妻沼から帰ってから体調が不調です。単純にいうと風邪気味です。

 だるい。鼻水がでる。


 痛めている右のかかとはまだ大きな荷重には耐えられない。ゆっくり慣らしていけばかかとを地面に着けて歩くくらいはできる。

 この後遺症は去年のときとたいして変わらない気がする。
posted by ゆうじ at 11:48 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年10月01日

映画が千円 このエントリーを含むはてなブックマーク

 毎月1日は映画が千円なので何か見ようと思いました。

 親がエヴァエヴァとうるさいのでエヴァにしました。

 川崎の109シネマズで見ました。なぜって川崎なら定期で乗り降りできるから。


 TV放送当時の自分は小学生だったなぁなどと懐かしい感じがあります。


 ストーリーはTVをほぼ踏襲していますが、スクリーンクォリティーの映像はきれいですねぇ。

 最後の最後は驚きですね。次回が待ち遠しくなるようなうまい終わり方でした。

 次回はストーリーがTV版を離れてどういう風になるのか楽しみです。
タグ:日記 映画
posted by ゆうじ at 22:59 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月19日

奇跡 このエントリーを含むはてなブックマーク

 信心深くない性分なので奇跡なんて言葉は使いたくはないが、一番適当な言葉はこれだろう。


 何のことかと言うと卒研でいじっているプログラムがうまく動いた。

 昨日までの悩みがウソのようにうまく動く。ここ2、3週間の悩みが解消した。すがすがしいことこの上ない。今日は天気がいい。


 昨日の段階ではうまく動いていなかったプログラム。今日の朝、何も手を加えずに動かしたらうまくいった。昨日と同じ条件なのに。

 信じられないくらいあっけなく動いた。望みの結果が出ているんだから信じた。

 次に動かしたらうまくいかなかった。

 細かい所を微調整していたら、だいたいの場合でうまく動くようになった。

 何がそのきっかけかは分からない。しかし、動いているんだからこれでいい。

 一つ山を超えた感じがする。
posted by ゆうじ at 22:26 | Comment(2) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

つま先立ち このエントリーを含むはてなブックマーク

 今日のテコンドーの練習中に右のかかとに体重をかけてしまった。

 痛い。

 悪いことに左のかかとも回転横蹴りを当てた際に痛めた。右に比べればましだが、あまりかかとに体重を乗せられない。

 つまり両足ともつま先立ちが一番痛くない状態になる。

 疲れる。
posted by ゆうじ at 22:16 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月18日

また妻沼か このエントリーを含むはてなブックマーク

 あさってから航空部の合宿が始まります。

 今月は毎週妻沼にいたので妻沼に行くことには感慨はありません。

 しかし、ほとんど準備に関わらない合宿は初めてのようで、その点については「あぁ4年生だなぁ」と思う。

 他の4年生は8日間中1日くらいしか来ないらしい。普通の4年生は忙しいのだろう。自分は忙しくないのかと言えば嘘になる。やらなきゃいけないことはある。

 しかし、忙しそうにやろうとは思わない。常に余裕を持ち、何事にも焦らず適切に対処できるのが理想像だからだ。


 飛ぶのは4ヶ月以上ブランクがある。イメトレなどで早く勘が戻るようにして、合宿後半は単座機に乗り放題な感じになりたい。



 そんなことを考える今日も研究室で虫取り。

 よくも細かい所に虫をひそませたものだ>自分



 最近、他の研究室の衛星開発を手伝っている同期から色々相談される。話を聞くと衛星が上手く開発されるのか楽しみで仕方がない。

 聞いている限りだと全体の方針とかがあやふやなように思う。どんな結果を望むのかが分からない状態で開発を進めている感じ。上手くいって欲しいけど、どうなるかは分からない。
posted by ゆうじ at 20:40 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月16日

パソコン商品化 このエントリーを含むはてなブックマーク

 今日はバイトに行ってきた。

 妻沼ではなく普通のバイトです。

 パソコンが大量に入荷していたのでその動作確認、商品化などを行っていた。

 CDドライブがCDを読んでくれないノートパソコンとかがあったが、おおむねいい商品たちだった。最近、売り場に空きが目立っていたので、今日でだいぶ売り場が潤った。いいことです。

 次にバイトに行くのが二週間後なので、これくらいは商品化しておかないと間が持たないだろうなと思った。別に自分だけのパソコン売り場じゃないけどね。

 でも、今は人手不足で自分のいない日はパソコン関連作業が大して進まないそうなので、今日大量に商品化できたのはいいことです。
タグ:日記 バイト
posted by ゆうじ at 21:47 | Comment(2) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月15日

初めての相手 このエントリーを含むはてなブックマーク

 今日のウインチバイトは合同合宿をしたことすらない学校に参加してきた。


 機体は21が3機、23が2機、デュオが1機、耐検フライトの6も1回曳いた。機体についてはどれも何回か曳いたことがあるので恐ることは何もない。


 だいたいにおいてはつつがなく終わった。

 天候は午前中は背風まじりだったり、一時は雨粒が降ったりした。午後は南風がちゃんと吹いて安定していた。

 1回だけカンカンをしてしまった。切れたのが1ヶ所だけだったので修理は簡単だった。

 離脱後にパラシュートが開かなかったりハラハラする場面もあった。

 引き出しでの銅パイスッポ抜けもあった。

 23がよく飛んでいたので、苦手だった23もまともに曳けるようになったと思う。

 訓練開始前のピストからのライトチェック、「出発用意!」などの初体験がいくつかあった。。

 ウインチ側としてはどの機体に対しても同じ曳航を提供したいのだけど、なかなか搭乗者と息が合わなずうまくいかないときがある。

 まだ粘らせたいのに機首を下げて離脱されたり、機首も下げずに離脱されたりいろいろありました。


 日差しが痛かったし、索点でランウェイを往復したこともあって、今日は疲れた。
posted by ゆうじ at 19:19 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月14日

捕まえられない このエントリーを含むはてなブックマーク

 今日は学校で引き続き虫取りをしていました。

 なぜ上手くいかないのかが具体的に分からないので捕まえられない。

 元のプログラムと同じようなことをしているのに挙動が違う。

 別な条件では問題なく動くのに。

 2つの状況の違いはコンパイラのバージョン、理想的なロボットハンドか実在のロボットハンドのシミュレーションかどうかの2つである。

 たぶん、ロボットハンドの方が原因なんだろう。

 とにかく考えうる原因を一つ一つ潰していくしかないんだろう。

 面倒だ。でもやらないと次に進めない。



 さて、学校が終わったら家には帰らず、そのまま妻沼に直行です。

 明日のウインチバイトは結構責任重大になったっぽい。
posted by ゆうじ at 19:46 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月13日

台風が過ぎても このエントリーを含むはてなブックマーク

 今日は朝に1時間だけバイトへ行き、学校へ行き、妻沼に行って帰って来るというようなことをやっていた。


 バイトは今日が商品入荷日だが、人手不足なので来て欲しいというので朝の1時間だけ働いた。トラックから家具やら段ボールに入った商品を下ろす仕事で朝から力仕事だった。商品を下ろし終えたところでちょうど時間になったのでバイトは終わり。


 次に学校へ行った。妻沼でウインチをいじるのに必要な物品を確保するためである。

 その後妻沼に行った。初めて武蔵野線に乗った。地下を通ったり貨物列車が通ったりとなかなか面白い路線だった。


 妻沼は閑散としていた。なぜなら、台風による川の増水の跡がまだ乾ききっていないためである。昨日まではランウェイに入ることもできなかったらしい。あと1日ランウェイを乾かせばなんとかなりそうらしい。草刈りのために妻沼に残っている学生はご苦労なことだ。


 ウインチの方はなんだかなぁという感じだった。メーターが正常に作動しない不具合の状態が変化していた。最初の1回だけ正常に動いたが、2回目からは動く計器と動かない計器に別れた。設計図は学校にはなく設計者の方が持っていらっしゃるので、すぐには直せそうにない。

 部内で相談ですなぁ。


 中央線の星座占いで忙しい1日と書かれていたが、確かに忙しくないとは言えない1日だった。
posted by ゆうじ at 18:54 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月12日

虫取り このエントリーを含むはてなブックマーク

 最近は研究室で虫取りをしています。

 同じ虫を捕まえるのに3、4日もかかっているのでなかなか前に進みません。

 虫を見つけても自分の情けなさを知るだけなので、虚しさを覚えます。

 でも、捕まえないといけない。
posted by ゆうじ at 22:15 | Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

2007年09月08日

パキン このエントリーを含むはてなブックマーク

蹴りで割ったブロック 昨日書いた通りに今日はテコンドーの演武でした。


 テコンドー体験教室の方はやはりひたすらミット蹴り。自分はミットを持つのに徹していました。

 毎回のことですが、動きのいい子どもが2、3人は必ずいますね。近くの道場に通っているのでしょうか?


 で、演武ですが他の人のは割愛しまして、自分はブロックを回転して横蹴りで割りました。

 写真は割れたブロックです。

 1回では割れませんでした。2回目でパキンと割れました。1回目からもっと集中出来るようになりたいものです。


 さすがに足が痛くなりますが、これで一つ話のネタが増えたと思えば大満足です。
posted by ゆうじ at 14:51 | Comment(4) | TrackBack(0) | 日記 このエントリーを含むはてなブックマーク

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